ADAS & ADS
면허 시험장의 노랑 자동차를 마지막으로 장롱 속에 갇혀 있던 면허증을 꺼내들고 7년만에 도로 연수를 받았을 때, 나는 깜짝 놀랄 수밖에 없었다. 차선 가까이에 붙으면 차에서 경고음이 울리며 주의를 주었고, 카메라를 활용한 후면주차는 생각했던 것보다 훨씬 쉬웠기 때문이다. ADAS(Advanced Driver Assistance System · 첨단 운전자 보조 시스템) 덕분이었다.
ADAS는 운전자가 주행이나 주차 등을 할때 시각, 청각, 촉각적으로 편의를 제공해주는 시스템을 총칭한다. 뚜벅이 생활만 하던 나야 처음 안 시스템이지만, ADAS는 사실 오래 전부터 있던 기술이었다(!) 이미 2014년에 미국 고속도로 교통 안전위원회(NHTSA)는 새로 생산되는 4,500kg 이하의 모든 자동차는 2018년 5월까지 후면 카메라를 반드시 장착할 것을 요구한 바가 있는데, 사고를 미연에 방지하고 운전자 편의를 도와주는 안전 시스템에 대한 요구는 지속적으로 늘어날 것으로 보인다.
자율 주행 연구는 <5단계 완전 자율주행 연구>와 <ADAS>의 두 흐름으로 이루어져왔다. 완전 자율주행 (Automatic Driving System, ADS)에 대한 법규와 시스템, 보험 및 윤리적인 문제가 아직 완전히 정비되지 않아 2017즈음부터는 ADAS가 급속도로 발전하였다고 한다. 충돌 감지 경고 시스템은 기본, 차전 변경과 곡선 구간 반 자율주행 등 훌륭한 어시스턴트 기능을 넘어 운전자의 감성까지 고려하는 운전자보조장치는 자동차의 경쟁력이 되었다.
5단계 완전 자율 주행 연구
미국 고속도로 교통 안전위원회에서는 2016-2025년을 <부분적 자동화 안전 기능>들이 발전하어 차선 준수, 크루즈 컨트롤(Adaptive cruise control), 교통체증 보조, 자율 주차가 성숙기에 접어들 것이라고 보았다. 2025년 이후에는 <완전 자동화 안전 기능>으로로 고속도로 자율주행이 상용화 될 것으로 예측했다. (근데 이미 되고 있지 않나...?)
* 관련 자료: https://www.nhtsa.gov/technology-innovation/automated-vehicles-safety#topic-road-self-driving
미국의 관련 규제와 법규
미국은 연방법안 별개로 각 주마다 주 법이 있는만큼, 정부에서 공통적으로 시행하는 규제도 있지만, ADS에 대한 법안은 주별로 매우 다르다.
미국 ADAS/ADS 정책에는 NHTSA(National Highway Traffic Safety Administration)와 U.S. DOT(The U.S. Department of Transportation) 등이 관련되어 있다.
# 1) 미국 자동차 연합(Automotive Coalition for Traffic Safety ,ACTS)과 NHTSA는 DADSS(운전자 알콜 검출 시스템)을 프로그램을 런칭함.
DADSS는 혈중 알콜 농도가 법정 규제 수준인 0.08%인지를 판별하여, 그 이상이면 차가 움직이지 않도록 막는 시스템을 개발하는 프로그램이다.
# 2) 2016년 9월 NHTSA는 Federal Automated Vehicles Policy를 제출하여 진보된 운전자 보조 시스템부터 자율 주행 자동차까지 HAV(highly automated vehicles)에 대한 미국의 교통 정책을 발표함.
# 3) 2017년 9월에는 Automated Driving Systems: A Vision for Safety 2.0 (ADS2.0) 발효
이 가이드는 자동화된 자동차 기술 안전에 대한 유연하면서 완화된 규제로의 접근법을 포함하고, ADS 레벨 3-5까지의 기술을 테스트할 수 있는 최선의 방법을 고려한다.
참고로 2019년 6월 WP.29(United Nations World Forum for Harmonization of Vehicle Regulations) 회의에서 미래의 미국 AV에 대해 세운 프레임워크는 이 ADS2.0에 기반한다.
# 4) 2018년 10월 U.S. DOT에서 Preparing for the Future of Transfortation: Automated Vehicles3.0 발표
이 가이드는 위의 ADS2.0을 대체하는 것이 아니라 그 범위를 도로 위의 운송 시스템으로 확장하고, 국가 전체의 다양한 주주들을 고려한다. 주요 안건은 (1) multi-modal 안전의 증대, (2) 정책적 불안정성의 감소 (3) US.DOT와의 협업 프로세스 이다.
AV3.0에서는 정책과 역할을 명확하게 정의하고 있는데 그 내용은 아래와 같다.
- "운전자" 혹은 "운행자"의 정의는 사람 뿐만 아니라 자동화된 시스템을 포함할 수 있음을 받아들인다
- 자율주행 테스트 활동이 다양한 장소에서 증가하고 있음에 따라, 더이상 USDOT은 특정 지역에 우호적인 우선순위를 주지 않고, 2017년 1월 9일에 발표했던 10개의 지정 AV 테스트 허가에 대한 내용을 생각하지 않는다.
- 혁신적인 자동차 디자인(운전대/ 페달/ 거울이 없는 자동차 등)에 대한 안전 표준은 USDOT에서 세울 수 있으나, AV에 대한 안전 표준은 NHTSA의 추가 개조 등이 필요할 수 있다.
- 하나의 법안이 모두에게 해당된다는 접근법 대신 FTA(Federal Transit Administration)는 교통기관이 자동화된 대중교통 버스 시스템의 안전한 테스트와 배치를 보장할 수 있도록 적절한 안전 관리 시스템 접근 방식을 개발함에 따라 맞춤형 기술 지원을 제공한다.
# 5) AV4.0 : Automated Vehicle 기술에서의 미국 리더십에 대한 문서 작성
주요 안건은 (1) 미국 정부의 AV 원칙, (2) AV 기술 발전과 리더십을 위한 행정적 지원 노력, (3)협업을 위한 미국 정부의 활동과 기회 에 대해 다룬다.
이는 AV 3.0에 기반해 작성되었고, 돌아오는 2020년 4월 2일까지 comment를 받고 있다!
" NHTSA seeks public comment on a series of nine draft research test procedures developed by the agency to assess the performance of certain types of Advanced Driver Assistance Systems (ADAS) available to consumers. NHTSA is specifically requesting comment on whether these draft research test procedures adequately, objectively, and practically assess the system performance of the underlying ADAS in a test track environment. NHTSA intends to use these draft research test procedures to further its research goals by using the output from clearly defined test methods to help better understand system operation, performance, and potential limitations."
* 관련 문서: https://www.nhtsa.gov/sites/nhtsa.dot.gov/files/documents/av_pilot_anprm_sept_28_2018-tag.pdf
# 6) 2020년 2월 6일, NHTSA는 Nuro가 요청한 <low-speed vehicle standard>에 대한 예외를 허용함.
이로 인해 Nuro는 저속의 소유자 없는 전기 배달 차량인 "R2"를 시행할 수 있게 되었는데, 일반적인 저속 차량과 다르게 이 R2는 사람 운전자 없이 자율주행만으로 운행하게 되어 있다.
“Since this is a low-speed self-driving delivery vehicle, certain features that the Department traditionally required – such as mirrors and a windshield for vehicles carrying drivers – no longer make sense,” said U.S. Secretary of Transportation Elaine L. Chao.
ADS 장비가 갖춰진 차량은 포함한 모든 새로운 차량은 현재의 FMVSS(Federal Motor Vehicle Safety Standards)를 준수해야 하고, 주별로 시행하는 규제에서 역시 이 규제를 준수할 것을 기본으로 하고 있다.
다만 주법에서는 ADS에 대한 규제가 상당히 다른 범위에서 허용되어 있는 것을 볼 수 있다. 대다수의 주에서 트럭 플래투닝을 허용하는 법안은 많이 통과된 것으로 보인다. 일부 선구적인 주에서는 무인 완전 자동화 시험 관련 법안이 제정되어 있는 반면 반면 뉴욕 주과 같이 AV 테스팅에 대한 까다로운 법안이 있는 주도 있다.
- 애리조나 : 애리조나는 AV 프레임워크에 대해 가장 허용적인 주들 중 하나임. 자동차 생산자는 그들의 자동차가 자동차에 대한 주와 연방 법안에 적격하기만 하다면, 시험 운행 전에 애리조나의 교통부에 공지만 해주면 됨. 이러한 애리조나의 AV에 대한 열려있는 태도로 인해 애리조나는 AV 혁명의 중심에 있음. 웨이모는 몇 년간 자동차를 시험 운전해왔으며, 최근에는 Waymo One이라고 불리는 로보택시를 Phoenix 지역에서 시범 운행함.
- 알켄사스 : 최근 자동 트렌짓(transit)에 대한 법률 제정에 참여하여 3개 이하의 차량을 허가받은 파일럿 프로그램 하에 주에서 운영할 수 있도록 함. 월마트는 Bentonville에 있는 웨어하우스 사이 3KM남짓의 길에서 자율 주행 배달 트럭을 시험 운행해볼 계획임. 참고로 알켄사스는 이미 2017년에 DATP(driver assistive truck platooning)을 허용한 바가 있음.
- 캘리포니아 : 운전자 없이 주행하는 차 시험에 대한 몇 가지 법률을 제정함. 최근에는 백업 운전자 없이 자율주행 자동차를 테스트할 수 있도록 허용함. 50개 이상의 회사들이 캘리포니아에서 테스트할 수 있는 허가를 얻ㄷ었고, 몇몇 회사는 로보택시 서비스를 시행할 예정임.
- 플로리다 : 2019년 6월 자율주행 관련 규제를 완화하는 안을 통과시켜 1백만달러의 보험에 가입되어 있고 주 법안에 따른다면 운전자 없는 자율 주행차를 운영할 수 있도록 함. 이에 Starsky Robotics는 완전 무인 트럭을 9마일정도 운행하는 테스트를 시행했고, BRIDG(microelectronic 회사)와 Luminar(LiDAR 제조업체) 등은 최근 플로리다주에 기관을 세울 것을 발표함.
- 미시건 : 미국의 자동차 산업의 허브로, 당연하게도 AV 테스팅의 허브이기도 함. 웨이모는 최근에 첫번째 자율주행차 생상 공장을 디트로이트에 세울 계획을 발표함.
- 네바다 : 이미 2012년에 AV 관련 법안이 통과되었고, 무인 자동차 혁명의 메카임. 이러한 현상은 최근 가속화되었는데, 예를 들어 라스베가스에서는 자동 셔틀 파일럿을 2017년 11월부터 2018년 10월까지 30,000명 이상의 승객에 대해 운행함. 앱티브와 리프트의 파트너쉽으로 맺어진 로보택시가 현재 운행중이고, 최근에는 55,000건의 주행을 완료했다고 발표하여 자율주행 자동차를 공공화하는 데에 있어 마일스톤이 됨.
- 텍사스 : AV에 대해 관대한 환경으로, 충돌 기록 시스템과 보험이 있으면 테스팅이 가능함. AV 회사 Nuro는 텍사스 휴스톤을 주 테스트 지로 삼아 크로거(Kroger)와 도미노피자와 제휴해 배달 서비스를 운행하고 있음. (
최근에 워런 버핏이 Kroger 지분 대량 매입했다더니 Hoxy....?)
#ADAS #ADS #regulations #USA